大约三百年前的元禄十五年(1702年),第五代将军网吉实行安民政策,百姓生活平稳。年轻的武士青木宗左卫门(冈田准一饰)为了寻找杀父仇人金泽十兵卫(浅野忠信饰)远离家乡,从信州来到了江户。但他剑术差矣,实际上根本无法完成报仇。由于受到老师和母亲的严厉斥责,大熊决定实施他的第n次逃跑计划。与此同时,胖虎、小福和静香也因各种原因离家出走。年轻的朋友们聚在一起,但拥挤拥挤的现代城市没有他们的立足之地。在多啦a梦的帮助下,他们乘坐时光机来到了7万年前的日本。